1.A.3. Roboty, koncové ovladače a řídící jednotky
1.A.3.a. Roboty a koncové ovladače mající některou z následujících charakteristik:
1.A.3.a.1. speciálně konstruované, aby vyhověly národnímu (státnímu) bezpečnostnímu standardu pro zacházení s vysoce explozivními látkami (například, splňující podmínky zatížení elektrického kódu pro výbušniny), nebo
1.A.3.a.2. speciálně konstruované nebo vypočtené jako radiačně odolné, aby odolaly souhrnné dávce záření větší než
4
5 x 10 Gy
(křemík) a nepodléhaly provozní degradaci. Jednotkou Gy (křemík) je energie v joulech na kilogram absorbovaná nestíněným křemíkovým vzorkem vystaveným ionizujícímu záření.
1.A.3.b. Řídící jednotky speciálně konstruované pro kterýkoli robot nebo koncový ovladač uvedený v položce 1.A.3.a.
Položka 1.A.3. nezahrnuje roboty speciálně konstruované pro nejaderné průmyslové aplikace jako automobilové stříkací boxy.
"Robotem" je manipulační mechanismus, který se může pohybovat po lineární dráze, či od bodu k bodu, může používat "čidla" a má všechny následující charakteristiky:
a) je víceúčelový,
b) je schopen pomocí různých pohybů ve třech dimenzích umístit nebo orientovat materiály, součásti, nástroje nebo speciální zařízení,
c) obsahuje tři a více systémů servořízení s uzavřenými či otevřenými regulačními obvody, eventuálně s krokovými motory a
d) má "programovatelnost přístupnou uživateli" pomocí metody učení anebo opakování nebo pomocí elektronického počítače, který může být řízen programovatelnou logikou, tj. bez mechanických zásahů.
"Čidly" jsou detektory fyzikálních jevů, jejichž výstup (po konverzi na signál, který může být interpretován ovladačem) je schopen generovat "programy" nebo modifikovat naprogramované instrukce, či numerické programové údaje. Zahrnují "čidla" se strojovým viděním, infračerveným zobrazováním, akustickým zobrazováním, dotykové, inerciální snímače polohy, optické nebo akustické měřiče vzdálenosti nebo točivého momentu.
"Programovatelností přístupnou uživateli" je zařízení umožňující uživateli vložit, upravit nebo nahradit programy pomocí prostředků jiných než fyzickou změnou kabeláže nebo vzájemného propojení, nebo nastavením řídících funkcí včetně vstupních parametrů.
"Robotem" ve smyslu položky 1.A.3. nejsou:
a) manipulační mechanismy, které jsou řiditelné pouze manuálně nebo dálkově,
b) manipulační mechanismy s pevnou sekvencí, které jsou automatizovanými zařízeními provádějícími mechanicky naprogramované pohyby. "Program" je mechanicky omezen pevnými zarážkami, jako jsou kolíky či vačky. Sekvence pohybů, výběr trajektorií nebo úhlů nejsou proměnné či měnitelné mechanicky, elektronicky nebo elektricky,
c) mechanicky ovládané manipulační mechanismy s měnitelnou sekvencí, které jsou automatizovanými pohyblivými zařízeními, fungujícími podle mechanicky fixovaných naprogramovaných pohybů. "Program" je mechanicky omezen pevnými, ale nastavitelnými zarážkami, jako jsou kolíky nebo vačky. Sekvence pohybů a výběr trajektorií nebo úhlů je variabilní v rámci pevné programové předlohy. Změny nebo modifikace programové předlohy (tj. například, změny kolíků nebo výměny vaček) v jedné či více osách pohybu lze uskutečnit pouze pomocí mechanických operací,
d) manipulační mechanismy s měnitelnou sekvencí bez řídících servomotorů, které jsou automatizovanými pohyblivými zařízeními, fungujícími podle mechanicky fixovaných naprogramovaných pohybů. Program lze měnit, ale určitá sekvence se uskutečňuje pouze na základě binárního signálu z mechanicky fixovaných elektrických binárních zařízení nebo nastavitelných zarážek,
e) zvedací jeřáby, definované jako manipulační systémy v kartézských souřadnicích, vyrobené jako integrální součást vertikálního souboru skladovacích zásobníků a zkonstruované ke zpřístupnění obsahu těchto zásobníků při ukládání nebo vyjímání.
"Koncovým ovladačem" jsou čelisti, "aktivní nástrojové jednotky" a jakékoli jiné nástroje, které jsou připevněny k základní desce na konci manipulačního ramene "robota".
"Aktivními nástrojovými jednotkami" jsou přístroje využívající hybnou sílu, energii procesu nebo vnímání obráběného předmětu.